Identificazione di dinamiche difficilmente modellizzabili e controllo di sistemi robotici complessi

Progetto: Research project

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Description

Nell'ambito dei sistemi robotici complessi emerge il problema di identificare sia il modello per lo studio (studio completo di stabilità, precisione dinamica, errori) sia il modello adattabile on-line, per il controllo. La modellizzazione dei succitati sistemi incontra severe problematiche (non linearità, modellazione di interazione con l'ambiente) che inducono allo sviluppo di tecniche avanzate di controllo robusto ed intelligente basate sull'applicazione di tecniche di soft computing. Per quanto concerne il settore della robotica mobile un altro fondamentale problema è quello della localizzazione. Un robot percepisce informazioni sull'ambiente sconosciuto in cui si trova attraverso sensori propriocettivi o esterocettivi. Tuttavia i dati di posizione misurati sia in forma relativa che assoluta possono essere soggetti a rumori di varia natura e quindi è necessario un particolare trattamento on-line delle succitate misure prima di controreazionare il segnale. Un trattamento dei dati adeguato è in grado di migliorare notevolmente la dinamica del sistema di controllo progettato.

Layman's description

Identificazione di dinamiche difficilmente modellizzabili e controllo di sistemi robotici complessi
StatoAttivo
Data di inizio/fine effettiva1/1/04 → …

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