Controllo ibrido forza-visione di manipolatori robotici industriali in celle di lavorazione flessibili

Progetto: Research project

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Description

Molti dei processi di produzione nell'ambito dell'industria flessibile prevedono fasi che potrebbero trarre notevole beneficio dal trasferimento tecnologico di metodologie del settore dell'automatica e, in particolare, della robotica industriale. Le capacità di autonomia del sistema robotico possono essere notevolmente potenziate dall'utilizzo di informazioni sulle caratteristiche geometriche dell'ambiente nonché dell'oggetto della lavorazione, ottenute attraverso una o più telecamere. L'informazione di tipo visivo, opportunamente elaborata, può essere utilizzata sia a livello di pianificazione del moto, per il riconoscimento e la localizzazione dell'oggetto o l'aggiramento di eventuali ostacoli, sia a livello di controllo, per migliorare l'accuratezza di posizionamento del sistema robotico e la capacità di seguire oggetti in movimento. E' evidente che l'impiego combinato di sensori di varia natura permette di arricchire la percezione eterocettiva del sistema robotico. In particolare, l'integrazione di sensori di moto, di forza/coppia e visivi consente di migliorare la capacità di interazione con l'ambiente e, quindi con l'oggetto stesso da lavorare.Il problema cruciale In tal caso consiste nella individuazione di algoritmi per la fusione di dati sensoriali disomogenei e la loro integrazione nelle strategie di pianificazione e controllo.

Layman's description

Controllo ibrido forza-visione di manipolatori robotici industriali in celle di lavorazione flessibili
StatoAttivo
Data di inizio/fine effettiva1/1/05 → …

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