Controllo di robot cooperanti mediante uso di sensori di forza e di visione

Progetto: Research project

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Description

Obiettivo della proposta di ricerca è lo sviluppo di metodologie di controllo per sistemi robotici avanzati, costituiti da più unità di manipolazione, operanti in ambienti non strutturati. A tale scopo è richiesta sia la definizione di strategie di coordinamento e gestione dell'interazione tra differenti unità di manipolazione, sia lo studio di strategie di pianificazione e controllo che, mediante l'uso di informazioni sensoriali esterne relative all'ambiente e allo stato di progresso dell'operazione in svolgimento, conferiscano al sistema elevata affidabilità e autonomia. L'adozione di più manipolatori robotici cooperanti nell'esecuzione di compiti di manipolazione consente di accrescere la capacità dì carico complessiva del sistema, sia in termini di peso che di dimensioni dell'oggetto manipolato, e di migliorarne la destrezza, ovvero l'abilità nell'eseguire compiti complessi. Le capacità di autonomia del sistema robotico possono essere notevolmente potenziate dall'utilizzo di informazioni sulle caratteristiche geometriche dell'ambiente ottenute attraverso una o più telecamere. L'informazione di tipo visivo, opportunamente elaborata, può essere utilizzata sia a livello di pianificazione del moto, per il riconoscimento e la localizzazione di oggetti o l'aggiramento di ostacoli, sia a livello di controllo, per migliorare l'accuratezza di posizionamento del sistema robotico e la capacità di seguire oggetti in movimento. E' evidente che l'impiego combinato di sensori di varia natura permette di arricchire la percezione eterocettiva del sistema robotico. In particolare, l'integrazione di sensori di moto, di forza/coppia e visivi consente dì migliorare la capacità di interazione con l'ambiente. Il problema cruciale in tal caso consiste nella individuazione di algoritmi per la fusione di dati sensoriali disomogenei e la loro integrazione nelle strategie di pianificazione e controllo.

Layman's description

Controllo di robot cooperanti mediante uso di sensori di forza e di visione
StatoAttivo
Data di inizio/fine effettiva1/1/04 → …

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