Problemi di consenso in reti multiagenti: effetti della presenza di disturbi non noti ma limitati in norma

Il presente programma di ricerca vuole studiare la influenza del rumore nella determinazione della convergenza di algoritmi di consenso in una rete di agenti. Per agenti si intendono delle entità' generiche che possono rappresentare, a seconda della diversa applicazione, dei velivoli non pilotati (UAV), dei sensori, dei retailers, dei robot. In particolare si considerano protocolli di consenso stazionari per reti di agenti dinamiche in cui la topologia può essere supposta variabile nel tempo (switching topologies). Ciascun agente misura lo stato dei vicini che sono affetti da rumore UBB, ovvero non noto ma limitato in norma. La scelta di rumore deterministico anziché stocastico, è dettata della necessità di poter utilizzare il meno possibile la conoscenza a priori sul rumore. A causa della presenza del rumore, la convergenza a un equilibrio in cui tutti i valori dello stato dei vicini sia uguale, e' chiaramente impossibile. Quindi in questo progetto si studieranno delle convergenze alternative e in particolare si studierà quello che chiameremo un consenso epsilon, ovvero cercheremo di far sì che lo stato converga in tubo di raggio epsilon in un tempo finito o in maniera asintotica. Cercheremo anche la soluzione tramite una regola di controllo che permetta di stimare il valore medio (una regola "pigra") in modo da ottenere delle stime ottimali. Le ricadute del presente progetto sono da considerarsi nell'ambito delle reti di sensori. In particolare quando un certo numero di sensori viene piazzato su un territorio e deve scegliere autonomamente la posizione in cui localizzarsi, scambiandosi informazioni coi sensori vicini. Il consenso e' quindi sulla posizione finale. Chiaramente, questo e'un tipico esempio di scambio di informazioni che in generale e' affetto da rumore.

Problemi di consenso in reti multiagenti: effetti della presenza di disturbi non noti ma limitati in norma